Referencia de la Clase MPaP

Métodos públicos
	MPaP (int, int, int, int)
	Constructor de la clase solo con los pines a las bobinas. Más...
	MPaP (int, int, int, int, int)
	Constructor ademas indica los pasos por vuelta. Más...
	~MPaP ()
	Destructor. Más...
void	avanza (void)
	Avanza el numero de pasos indicado en "pasos". Más...
void	avanza (int)
	Avanza un número de pasos dado. Más...
void	retrocede (void)
void	retrocede (int)
	Retrocede un número de pasos dado. Más...
void	angulo_a (float)
	Avanza el angulo indicado. Más...
void	angulo_r (float)
	Retrocede el angulo indicado. Más...
void	put_secuencia (int)
int	get_secuencia (void)
void	put_pasos (int)
int	get_pasos (void)
float	put_rpm (float)
float	put_rpm ()
	Pone el maximo de revoluciones permitida. Más...
float	get_rpm (void)
void	put_pps (int)
int	get_pps (void)
void	put_angulo (float)
float	get_angulo (void)
void	put_pvuelta (int)
int	get_pvuelta (void)

Métodos privados
void	avanza_uno (void)
void	retrocede_uno (void)
void	activa (void)
int	cpasos (float)
void	asignapines (int a, int b, int c, int d)

Atributos privados
int	secuencia = NORMAL
boolean	sec_NORMAL [4][4] = {{1,1,0,0},{0,1,1,0},{0,0,1,1},{1,0,0,1}}
boolean	sec_WAVE [4][4] = {{1,0,0,0}, {0,1,0,0},{0,0,1,0},{0,0,0,1}}
boolean	sec_MEDIO [8][4] = {{1,0,0,0},{1,1,0,0},{0,1,0,0},{0,1,1,0}, {0,0,1,0},{0,0,1,1},{0,0,0,1},{1,0,0,1}}
int	BOB_A
int	BOB_B
int	BOB_C
int	BOB_D
int	paso
int	pasos =1
int	pps =200
float	angulo =18
int	pvuelta =360/angulo
float	max_rpm =pps*60/pvuelta
float	rpm =max_rpm

Documentación del constructor y destructor

MPaP::MPaP	(	int	a,
		int	b,
		int	c,
		int	d
	)

Constructor de la clase solo con los pines a las bobinas.

---

Parámetros

a	La bobina A.
b	La bobina B.
c	La bobina C.
d	La bobina D.

Ejemplo de uso:

MPaP M1=MPaP(4,7,8,11); // Bornas a los pines 4,7,8 y 11 PWM.

Los parametros de las salidas digitales de las bobinas

A

D B

C

Gráfico de llamadas para esta función:

MPaP::MPaP	(	int	a,
		int	b,
		int	c,
		int	d,
		int	pas
	)

Constructor ademas indica los pasos por vuelta.

---

Parámetros

a	La bobina A.
b	La bobina B.
c	La bobina C.
d	La bobina D.
pas	Los pasos por vuelta.

Ejemplo de uso:

MPaP M1=MPaP(4,7,8,11,20); // Bornas a los pines 4,7,8 y 11 PWM. y 20 pasos por vuelta.

Gráfico de llamadas para esta función:

MPaP::~MPaP

(

)

Destructor.

Documentación de las funciones miembro

void MPaP::activa ( void  )

private

Gráfico de llamadas a esta función:

void MPaP::angulo_a

(

float

ang

)

Avanza el angulo indicado.

Parámetros

ang

a avanzar

Gráfico de llamadas para esta función:

void MPaP::angulo_r

(

float

ang

)

Retrocede el angulo indicado.

Parámetros

ang	a retroceder

Gráfico de llamadas para esta función:

void MPaP::asignapines ( int  a, int  b, int  c, int  d  )

private

Gráfico de llamadas a esta función:

void MPaP::avanza

(

void

)

Avanza el numero de pasos indicado en "pasos".

Gráfico de llamadas a esta función:

void MPaP::avanza

(

int

p

)

Avanza un número de pasos dado.

Parámetros

p	Pasos a dar

Gráfico de llamadas para esta función:

void MPaP::avanza_uno ( void  )

private

Gráfico de llamadas para esta función:

Gráfico de llamadas a esta función:

int MPaP::cpasos ( float  a )

private

Gráfico de llamadas a esta función:

float MPaP::get_angulo

(

void

)

Devuelve

Angulo que gira en cada paso

int MPaP::get_pasos

(

void

)

Devuelve

Pasos que da en un avance o retroceso

int MPaP::get_pps

(

void

)

Devuelve

Pasos por segundos soportados por el motor.

int MPaP::get_pvuelta

(

void

)

Devuelve

Pasos necesarios para una vuelta

float MPaP::get_rpm

(

void

)

Devuelve

Las revoluciones programadas

int MPaP::get_secuencia

(

void

)

Devuelve

La secuencia programada

void MPaP::put_angulo

(

float

a

)

Parámetros

a	angulo que gira en cada paso, por defecto 18.

void MPaP::put_pasos

(

int

a

)

Parámetros

a	Pasos a dar en un avance. Por defecto 1

void MPaP::put_pps

(

int

p

)

Parámetros

p	Pasos por segundo que soporta el motor, por defecto 200.

void MPaP::put_pvuelta

(

int

pv

)

Parámetros

pv	Pasos por vuelta. Por defecto 360/angulo.

float MPaP::put_rpm

(

float

r

)

Parámetros

r	Revoluciones por minuto.

Devuelve

Las revoluciones que en realidad a podido poner.

Nota

Nunca sobrepasara la maximas rpm segun el motor y se calcula con la variable pps (pasos por segundo)

Ver también

put_pps()

float MPaP::put_rpm

(

)

Pone el maximo de revoluciones permitida.

Devuelve

Las revoluciones maxima que ha podido poner

void MPaP::put_secuencia

(

int

a

)

Parámetros

a	Tipo de movimiento e los valores posibles: NORMAL vanza pasos entre dos bobinas WAVE Se mueve a una bobina concreta. MEDIO. avanza medio paso quedandose en una bobina o en el medio de dos, con esto mejoramos la precisión del motor pero no sabremos si se mantiene con una o dos bobinas activadas.

void MPaP::retrocede

(

void

)

Retrocede el numero de pasos indicado en "pasos"

Gráfico de llamadas a esta función:

void MPaP::retrocede

(

int

p

)

Retrocede un número de pasos dado.

Parámetros

p	Pasos a dar

Gráfico de llamadas para esta función:

void MPaP::retrocede_uno ( void  )

private

Gráfico de llamadas para esta función:

Gráfico de llamadas a esta función:

Documentación de los datos miembro

float MPaP::angulo =18

private

int MPaP::BOB_A

private

int MPaP::BOB_B

private

int MPaP::BOB_C

private

int MPaP::BOB_D

private

float MPaP::max_rpm =pps*60/pvuelta

private

int MPaP::paso

private

int MPaP::pasos =1

private

int MPaP::pps =200

private

int MPaP::pvuelta =360/angulo

private

float MPaP::rpm =max_rpm

private

boolean MPaP::sec_MEDIO[8][4] = {{1,0,0,0},{1,1,0,0},{0,1,0,0},{0,1,1,0}, {0,0,1,0},{0,0,1,1},{0,0,0,1},{1,0,0,1}}

private

boolean MPaP::sec_NORMAL[4][4] = {{1,1,0,0},{0,1,1,0},{0,0,1,1},{1,0,0,1}}

private

boolean MPaP::sec_WAVE[4][4] = {{1,0,0,0}, {0,1,0,0},{0,0,1,0},{0,0,0,1}}

private

int MPaP::secuencia = NORMAL

private